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這期我們分享一下伺服液壓技術(shù)在機(jī)器人的應(yīng)用，你了解多少呢？

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為機(jī)器人領(lǐng)域中常見的驅(qū)動(dòng)器，但存在輸出功率小、減速齒輪等傳動(dòng)部件容易磨損的問題。相對電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有較高的輸出功率、高帶寬、塊響應(yīng)以及一定程度上的精準(zhǔn)性。因此，機(jī)器人在大功率的應(yīng)用場合下一般采用液壓驅(qū)動(dòng)。

隨著液壓技術(shù)與控制技術(shù)的發(fā)展，各種液壓控制機(jī)器人已廣泛應(yīng)用。液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)力強(qiáng)勁，操縱方便，可靠性高。其控制方式多樣，如仿行控制、操縱控制、電液控制、無線控制、智能控制等。液壓系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人，有以下特點(diǎn)。

(1) 高壓化

液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)就是輸出的力矩和功率大，而這依賴于高壓系統(tǒng)。隨著大型機(jī)器人的出現(xiàn)，陜西伺服液壓系統(tǒng)向高壓發(fā)展是液壓系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)趨勢。從人機(jī)安全和系統(tǒng)元件壽命等角度來考慮，液壓系統(tǒng)工作壓力的增高受很多因素的制約。如液壓系統(tǒng)壓力的升高，增加了工作人員和機(jī)體的安全風(fēng)險(xiǎn)系數(shù);高壓下的腐蝕物質(zhì)或顆粒物質(zhì)將在系統(tǒng)內(nèi)造成更嚴(yán)重的磨損;壓力增大是泄漏增加，從而使系統(tǒng)的容積效率降低;零部件的強(qiáng)度和壁厚勢必會因?yàn)楦邏憾黾?，致使元件機(jī)體、重量增大或者工作而積和排量減小，在給定負(fù)載下，工作壓力過高導(dǎo)致的排量和工作而積減小降致使液壓機(jī)械的共振頻率下降，給控制帶來困難。

(2) 靈敏化與智能化

根據(jù)實(shí)際施工的需要，機(jī)器人向著多功能和智能化方向發(fā)展，這就使機(jī)器人有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力和精度很高“感知”能力。使用高速微處理器、敏感元件和傳感器不只提高整機(jī)的動(dòng)態(tài)性能，縮短響應(yīng)時(shí)間，使機(jī)器人而對急劇變化的負(fù)載能快速做出動(dòng)作反應(yīng)。**的激光傳感器、超聲波傳感器、語言傳感器等高精度傳感器科提高機(jī)器人的智能化程度，便于機(jī)器人的柔性控制。

(3) 注重節(jié)能增效

液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為大功率作業(yè)提供了可能，但液壓系統(tǒng)由節(jié)流損失和容積損失，整體效率不高。因此新型材料的研制和零部件裝配工藝的提高也是提高機(jī)器人工作效率的必然要求。

(4) 發(fā)揮軟件的作用

微處理器、通訊介質(zhì)和傳感器必須依賴于功能強(qiáng)大的軟件才能發(fā)揮作用。軟件是各組成部分進(jìn)行對話的語言。各種基于匯編語言或高級語言的軟件開發(fā)平臺不斷涌現(xiàn)，為開發(fā)機(jī)器人控制軟件程序提供了更多、更好的選擇。軟件開發(fā)中的控制算法也日趨重要，可用..系統(tǒng)建立合理的控制算法，PID和模糊控制等各種控制算法的綜合控制算法將會得到應(yīng)用。

(5) 智能化的協(xié)同作業(yè)

機(jī)群的協(xié)同作業(yè)是智能化的單機(jī)、現(xiàn)代化的通訊設(shè)備、GPS、遙控設(shè)備和合理的施工工藝相結(jié)合的產(chǎn)物。這一領(lǐng)域?yàn)殡娨合到y(tǒng)在機(jī)器人的應(yīng)用提供了廣闊的發(fā)展空間

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